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首先，研究的一个核心发现是，在极低参数量下，强化学习本质上比监督微调更为高效。实验表明，要达到与强化学习相当的性能，监督微调所需的更新规模需扩大100至1000倍。
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最后，We implement differentiable projectile simulation kernels. These include trajectory initialization, gravitational propagation, and an error calculation kernel measuring squared distance to target coordinates, enabling gradient-based parameter tuning. Access Complete Scripts and Interactive Notebook.
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